大竹，先秦屬巴國，秦漢屬巴郡。

南梁大同三年（537），以宕渠之東界置鄰山、鄰水縣，并置鄰州管轄2縣。鄰州治、鄰山縣治均在金城（今大竹縣四合鎮(zhèn)），這是今大竹境內(nèi)置縣之始。

唐武德元年（618），分墊江置鹽泉縣，縣治設(shè)在今大竹縣童家鎮(zhèn)境內(nèi)。鄰山、鄰水、墊江、鹽泉4縣同屬鄰州。八年（625）廢鄰州，并將鹽泉并入鄰山，改屬梁州。

唐武周久視元年（700），分宕渠縣東界置大竹縣，“以邑界多產(chǎn)大竹為名”，屬蓬州。縣治在今渠縣土溪鎮(zhèn)沈府君闕南一里處。

唐至德二年（757），大竹首次并入鄰山縣，改屬渠州，不久復(fù)置。寶歷元年（825），再次并入鄰山縣，后復(fù)置。北宋至道二年（996），三并入鄰山縣，大中祥符年間（1008—1016）復(fù)置。景祐二年（1035），降大竹縣為鎮(zhèn)，屬流江縣。南宋紹興三年（1133），復(fù)置大竹縣，屬渠州。寶慶三年（1227），改屬順慶府。

元至元二十年（1283），鄰山、鄰水2縣并入大竹縣，縣治遷至原鄰山境內(nèi)的木門鎮(zhèn)（今竹陽街道辦事處）。

元至正二十二年（1362），明玉珍在重慶建立大夏王朝。夏天統(tǒng)元年至開熙五年（1362—1371），縣屬大夏政權(quán)所轄。

明洪武九年（1376），縣改屬順慶府下的廣安州。成化元年（1465），分大竹南部復(fù)置鄰水縣。萬歷年間（1573—1620），曾在大竹四合鎮(zhèn)設(shè)置順慶分府，輔治大竹、墊江、鄰水、廣安等4個州縣。不久，裁撤。

清初，縣屬川北道順慶府。康熙四年（1665），大竹石橋鋪建縣丞署。乾隆四十九年（1784），復(fù)置順慶四合分府，仍輔治原轄4個州縣。嘉慶五年（1800），再次裁撤四合分府。十九年（1814），大竹改屬川東道綏定府，府治設(shè)在綏定（今達(dá)州），下轄1廳6縣。

民國二年( 1913 )，縣直屬川東道。次年，改川東道為東川道，下轄大竹等37個縣。民國五年（1916），大竹護國軍肖德明、陳鳳石等宣布大竹獨立。次年，縣屬四川省。民國二十四年（1935），四川劃分為18個行政督察區(qū)，縣隸屬第10行政督察區(qū)（后改為大竹專區(qū)）。專員公署、縣政府均設(shè)在城區(qū)鎮(zhèn)（今竹陽街道辦事處），下轄大竹、渠縣、廣安、長壽、梁山（梁平）、鄰水、墊江等7個縣。

1949年12月，大竹屬川東行署下的大竹專區(qū)，行署設(shè)在重慶，專署及縣人民政府同設(shè)在城關(guān)鎮(zhèn)（今竹陽街道辦事處），下轄大竹、渠縣、鄰水、墊江、梁山（梁平）、廣安、長壽等7縣。1952年9月，撤銷行署，恢復(fù)四川省建制。1953年，撤銷大竹專區(qū)，縣改屬達(dá)縣專區(qū)。1968年，達(dá)縣專區(qū)更名達(dá)縣地區(qū)，縣屬達(dá)縣地區(qū)。1993年，撤銷達(dá)縣地區(qū)，建立達(dá)川地區(qū)，縣屬達(dá)川地區(qū)。1999年，撤銷達(dá)川地區(qū)，建達(dá)州市，縣屬達(dá)州市。